球队决策策略课件(PPT 58页)

第7章 球队决策策略
本章的主要内容
7.1 Robocup球队策略综述
7.1 RoboCup球队策略综述
7.2基于场上形势的战术跑位(SBSP)
SBSP的一些定义
SBSP的一些定义（续）
SBSP的使用
SBSP的使用（续）
SBSP小结
SBSP的一般算法
设计RoboCup仿真比赛程序的主要难点：
7.3强化学习实现局部战术
学习过程
学习过程（续）
13个函数表示状态（WS）
Tile Coding
策略学习
函数UpdateRL(r)
注意事项：
小结：
7.4进攻体系
7.4.1战术配合
7.4.2战略配合
7.4.2.1持球队员的动作选择
基于效用对策论
对策论
基于效用的对策论
影响因素：
影响因素(续)：
7.4.2.2接球队员的响应设计
7.4.2.3一般队员的跑位设计
7.4防守体系
防守动作
7.4.1一种防守方法的介绍
一种防守方法的介绍
防守规划：
具体算法：
7.4.2守门员的防守
守门员的一般决策过程：
守门员的站位：
守门员的开球动作
守门员的开球动作(续)
防守体系的设计思路：

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