双目视觉多介质空间运动目标跟踪定位技术研究(PDF 78页)
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点击下载2.1齐次坐标.6
2.2摄像机企业管理投影模型⋯.6
2.2.1图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系⋯。7
2.2.2坐标系之间的相互转换⋯。8 丫
2.3摄像机的参数标定..9
2.3.1张正友平面模板标定算法lO .
2.3.2双目立体视觉的极线几何关系15
2.3.3双目摄像机系统的标定⋯18
2.4标定板的制作及识别⋯1 8 巾
2.4.1标定板的制作⋯。18
2.4.2标定板的识别⋯19
2.5双目视觉下空间点三维坐标的提取⋯24
2.6实验和结果。26
2.7本章小结⋯..3l
第三章运动目标检测与跟踪算法研究⋯33
3.1运动目标的检测⋯33
3.2运动目标的跟踪⋯.33
3.2.1 Mean.Shift算法⋯33
3.2.2 Kalman滤波算法37
3.3试验及数据结果⋯40
3.4本章小结44
第四章多介质视觉测量技术研究⋯45
4.1多介质视觉测量原理⋯45
4.2拟合平面方程47
4.3试验及结果⋯48
4.4本章小结49
第五章多介质空间运动目标跟踪定位试验及数据分析50
5.1系统简介50
5.2系统硬件结构与设备选型⋯50
5.3系统软件功能分析51
5.3.1摄像机及系统标定⋯51
5.3.2检测运动目标⋯.52
5.3.3识别运动目标⋯53
5.3.4立体匹配⋯53
5.3.5测量目标三维坐标53
5.4系统功能测试及数据分析⋯53
5.5本章小结.56
第六章总结和展望⋯.57
6.1论文总结.57
6.2展望⋯57
参考文献⋯.59
致j射62
附录A标定板数据⋯63
附录B系统标定残差数据66
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