机器视觉的足球机器人自主决策方法的研究(PDF 51页)
所属分类:决策管理
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点击下载图1。l机器视觉基本系统组成图⋯⋯⋯..2
图2.1RoboCup中型组机器人系统结构图⋯.7
图2.2基于机器视觉的足球机器人系统功能结构图⋯..7
图3.1小波分解示意图11
图3.2足球比赛序列图像的第k帧图像的小波一级分解图⋯⋯..11
图3.3第k帧图像水平、垂直和对角子图的投影⋯⋯⋯⋯.12
图3.4足球比赛序列图像的第k—l帧图像的小波一级分解图⋯.12
图3.5第k一1帧图像水平、垂直和对角子图的投影⋯13
图3.6连续三帧运动目标检测流程⋯⋯.14
图3.7区域像素LEP值的获取⋯⋯⋯⋯:⋯⋯..15
图5.1足球机器人决策系统22
图5—2足球机器人角色有限状态机状态转移图⋯.23
图5.3足球机器人进攻决策的有限状态机状态转移图⋯⋯⋯24
图5.4足球机器人防守决策的有限状态机状态转移图⋯⋯⋯⋯..26
图6。1任务分层系统结构功能图⋯⋯⋯27
图6.2 DM.B200足球机器人硬件结构图28
图6.3主线程流程图..29
图6.4视觉模块软件流程图29
图6.5决策模块软件流程图30
图6.6运动控制模块软件流程图⋯⋯30
图6.7通讯模块软件流程图⋯⋯..30
图6.8足球机器人反应层软件流程图⋯⋯⋯⋯一31
图6.9比赛场地信息示意图⋯⋯⋯.33
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