基于三维激光雷达的运动目标实时检测与跟踪(pdf 66页)
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致谢..1
摘要.lI
Abstract.1Il
目录l、,
第一章绪论。1
1.1研究背景及意义1
1.2自主车研究发展的现状.1
l。2.1自主车系统架构.....2
1.2.2国外研究现状3
1.2.3国内研究现状.5
1.3基于三维激光雷达的场景理解..6
1.3.1激光雷达发展概述.7
1.3.2应用于自主车的雷达传感器..7
1.3.3三维全向激光雷达在自主车上的应用8
1.4课题来源及组织结构9
第二章障碍物检测l 0
2.1三维激光雷达的安装及标定..10
2.1.1激光雷达的安装及可视范围.1 0
2.1.2三维激光雷达的标定13
2.2构建栅格地图1 6
2.2.1激光雷达的数据接收及转换16
2.2.2地图的建立..1 7
2.2.3原始数据的投影l 9
2.2.4栅格属性的判定20
2.3数据分割2 l
2.3.1四邻域膨胀22
2.3.2区域标记22
2.4特征提取23
2.5模型表征24
2.6实验结果..26
2.7本章小结。27
第三章运动目标数据关联28
3.1数据关联算法概述。28
3.1.1最近邻法29
3.1.2联合概率数据关联法30
3.1.3多元假设跟踪法3 1
3.1.4交互多模型算法31
3.2基于MHT的多目标数据关联32
3.2.1假设生成33
3.2.2概率计算34
3.2.3假设管理35
3.3实验结果37
3.4本章小结..39
第四章运动目标的状态估计41
4.1相关算法概述。41
4.1.1贝叶斯滤波4 1
4.1.2 a—B滤波43
4.1.3卡尔曼滤波43
4.2滤波器的更新与预测45
4.2.1运动目标模型的建立45
4.2.2基于线性卡尔曼的更新与预测46
4.3实验结果。47
4.3.1状态估计的实验分析47
4.3.2运动目标跟踪的实验分析48
4.4本章小结~5 l
第五章总结与展望52
5.1总结.52
5.2展望.52
参考文献.54
研究生阶段取得的成果59
V
..............................
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