棒料搬运机械手设计概述(doc 37页)
所属分类：机械行业
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资料简介：
目录
摘要IV
AbstractV
目录VII
1绪论1
1.1工业机器人的技术与发展1
1.2本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能2
1.3本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义2
2机械手的总体设计3
2.1设计要求3
2.2机械手的组成3
2.3总方案的拟定4
2.4机器人的工作空间4
2.5机械手驱动系统的设计5
2.5.1机械手驱动器5
2.5.2机械手传动机构5
3机械手的传动设计7
3.1滚珠丝杠的选择7
3.2谐波齿轮减速器参数的确定8
4机械手的各电机选择12
4.1机械手手臂升降步进点击的选择12
4.2机械手底座回转驱动电动机的选择14
5机械手各气动件的设计计算18
5.1气爪夹紧力的起算与气爪的选择18
5.1.1气爪夹紧力的要求18
5.1.2缸径的确定19
5.1.3行程的确定20
5.1.4气缸的动速度20
5.1.5摆动气缸的选择21
5.2手臂伸缩气缸的选择23
6机器人控制系统的设置26
6.1机械手控制器的选择26
6.2机械手控制系统的特点及对控制功能的基本要求26
6.3控制系统的总体设计27
7手臂验算与机械手参数.29
7.1手臂平衡的验算29
7.2机械手参数30
8结论与展望31
8.1结论31
8.2不足之处及未来展望31
致谢32
参考文献33
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