搬运机械手的设计概述(doc 36页)

目录
摘要 1
ABSTRACT 2
第一章 绪论 4
1.1搬运机械手的组成 4
1.2设计的主要内容 5
第二章 搬运机械手执行机构的设计 7
2.1手部设计计算 7
2.1.1对手部设计的要求 7
2.1.2拉紧装置原理 8
2.1.3手部驱动力的计算 8
2.2腕部回转设计计算 11
2.2.1 腕部的结构形式 11
2.2.2手腕驱动力矩的计算 12
2.3手臂伸缩机构设计计算 14
2.4手臂升降机构设计 15
2.4.1 尺寸设计 16
2.4.2尺寸校核 17
2.5手臂回转机构设计 18
2.5.1计算扭矩M1 19
2.5.2机构工作参数总结： 20
2.6液压泵的初选择 20
第三章 搬运机械手驱动系统的设计 23
3.1手部抓取缸 23
3.2腕部摆动液压回路 24
3.3手臂伸缩液压缸回路 25
3.5手臂回转摆动缸回路 26
3.6总体系统图 26
第四章 搬运机械手控制系统的设计 29
4.1机械手的模拟工作过程 29
4.2机械手的操作原理 31
4.3机械手传送系统梯形图 31
参考文献 34
致谢 35

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