具有触觉功能的机械手结构设计论文(doc 40页)

目　录
前　言 1
第1章 机械手概况 2
§1.1 搬运机械手的应用简况 2
§1.2 机械手的应用意义 3
§1.3 机械手的发展概况 3
§1.4 机械手的发展趋势 4
§1.5 PLC概况及在机械手中的应用 5
第2章 机械手机构总体方案的设计 7
§2.1 机械手的基本结构 7
§2.2 机械手的主要参数 9
第3章 手部结构设计 9
§3.1 手部设计基本要求 9
§3.2 典型的手部结构 10
§3.3 机械手手爪的设计计算 10
§3.4 手爪的力学分析 10
§3.5 夹紧力及驱动力的计算 12
§3.6 手爪夹持范围的计算 14
§3.7 机械手手爪夹持精度的分析计算 15
第4章 横向手臂的设计计算 16
§4.1 伸缩臂设计基本要求 16
§4.2 臂部的结构选择 18
§4.3 手臂伸缩驱动力的计算 19
§4.4 手臂伸缩液压缸参数计算 21
§4.5 竖向液压缸的设计说明 23
第5章 机身回转机构的设计 23
第6章 液压控制设计 24
§6.1 控制系统设计要求 24
§6.2 控制流程 25
第7章 PLC控制设计 26
§7.1 PLC的构成及工作原理 26
§7.2 PLC的选择 25
§7.3 程序设计 28
§7.4 指令表 25
结　论 33
参考文献 34
致　谢 35
附　录 35
 

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