乳腺癌伽玛刀机器人换源关键技术研究论文(pdf 72页)

目 录
摘 要     I
Abstract bstract    . II
1绪 论
1.1 课题来源   .. (1)
1.2 伽玛刀的工作原理与特点 .  .. (1)
1.3 伽玛刀技术的发展历史与现状 ...  .. (2)
1.4 机器人技 术的发展历史与现状   .. (4)
1.5 本论文的主要内容 .  .. (6)
2机器人换源系统与装置设计
2.1 乳腺癌伽玛刀结构特点与工作原理 .. .. (7)
2.2 乳腺癌伽玛刀机器人换源步骤与关键技术 ... (9)
2.3 机器人换源系统方案与装置设计 .  (10 )
2.4本章小结     (21 )
3换源机器人运动学分析
3.1 机器人 D-H连杆坐标系...  .. (22 )
3.2 换源机器人运动学方程...   (24 )
3.3 换源机器人正向运动学分析 .   (25 )
3.4 换源机器人逆向运动 本章小结 .学分析    (29 )
3.5 本章小结...    (31 )
4机器人换源轨迹规划
4.1 机器人轨迹规划的概念    (32 )
4.2 机器人轨迹规划的一般性问题 .  (32 )
4.3 机器人换源作业描述 ..   (33 )
4.4 机器人换源轨迹规划与关键点.  (34 )
4.5 本章小结 本章小结     (39 )
5 机器人换源运动仿真与分析
5.1 COSMOSMOTION真软件介绍  .. (40 )
5. 机器人换源仿真方案设计    (40 )
5.3 SOLIDWORKS  中建立三维数字化模型  . (41 )
5.4 COSMOSMOTION5.4 环境中机器人换源运动仿真  .. (42 )
5.5 COSMOSMOTION 中机器人换源仿真运动分析  .. (47 )
5.6 本章小结 本章小结     (58 )
6全文总结与展望 全文总结与展望 全文总结与展望
6.1 全文总结 全文总结     (59 )
6.2 展望     (60 )
致 谢    .. (61 )
参考文献 参考文献    .. (62 )
附录：攻读硕士学位期间发表的论文. (65 )
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