机器人技术基础知识培训教材(PPT 77页)
所属分类：智能制造
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资料简介：
机器人技术基础
第四章机器人雅可比矩阵
(ManipulatorJacobian)
课程的基本要求:掌握运动和力雅
可比矩阵的物理含义及基本的求解方法
4.1雅可比矩阵的定义
回顾：基本概念
刚体位姿描述和齐次变换
齐次坐标,欧拉角与RPY角
齐次变换和齐次变换矩阵的运算
操作臂运动学
连杆参数、连杆坐标系
连杆变换和运动学方程
机器人关节空间与操作空间
关节角位置和操作臂末端的直角坐标位置
关节角速度和操作臂末端的直角坐标速度
4.1雅可比矩阵的定义(Jacobianmatrix)
操作空间速度与关节空间速度之间的线性变换。
可以把雅可比矩阵看作是关节的速度变换到操作速度V的变换矩阵
在任何特定时刻，q具有某一特定值，J(q)就是一个线性变换。在每一新的时刻，
q已改变，线性变换也因之改变，所以雅可比矩阵是一个时变的线性变换矩阵。
在机器人学领域内，通常谈到的雅可比矩阵是把关节角速度
和操作臂末端的直角坐标速度联系在一起的。
必须注意到，对于任何给定的操作臂的结构和外形，
关节速度是和操作臂末端的直角坐标速度成线性关系，但这只是一个瞬间关系。
例：物理仿真中的雅可比矩阵
约束函数C(x),
单位圆上的质点位置约束为
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