精品资料网 >> 管理信息化 >> 智能制造 >> 资料信息

机器人工程及应用培训教材(PPT 52页)

所属分类:智能制造

文件大小:1417 KB

下载要求:10 学币或VIP

点击下载
资料简介:

雅可比矩阵的定义
微分运动与广义速度
雅可比矩阵的构造法
PUMA560机器人的雅可比矩阵
逆雅可比矩阵
力雅可比矩阵
上一章我们讨论了刚体的位姿描述、齐次变换,
机器人各连杆间的位移关系,
建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解
,建立了操作空间与关节空间的映射关系。
本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,
研究操作空间速度与关节空间速度之间的
线性映射关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。
雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关
节空间之间的速度线性映射关系,
同时也用来表示两空间之间力的传递关系。
..............................


上一篇:机器人技术基础知识培训教材(PPT 77页)

下一篇:机器人制作工具概述(PPT 93页)

工业40简介(PPT 37页)

信息化战争培训课件(ppt 136页)

先进制造技术复习题(DOC27 页)

先进制造技术-现代设计技术(PPT 65页)

先进制造技术课件(PPT 292页)

工业4.0时代的中国制造 (ppt 24页)

精品资料网 m.cnshu.cn

Copyright © 2004- 粤ICP备10098620号-1