自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现(PDF 78页)
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点击下载1绪论.⋯⋯.⋯.⋯⋯.1
1.1引言1
1.2国内外AUV的研究现状⋯.1
1.2.1国外AUV研究现状⋯2
1.2.2 国内AUV研究现状5
1.2.3 AUV发展方向⋯⋯.6
1.3 AUV上层决策系统7
1.4 AUV路径规划技术8
1.4.1路径规划的定义⋯8
1.4.2路径规划研究方法分类⋯⋯8
1.5 AUV决策控制系统简介⋯.11
1.5.1 AUV体系结构⋯⋯11
1.5.2 AUV决策控制系统12
1.6本课题的来源及意义⋯13
1.7课题的主要研究内容⋯13
1.8论文组织结构14
2 C—RANGER AUV实验平台⋯⋯15
2.1.C-RANGER AUV。1:)
2.2 C—RANGER控制系统结构⋯17
2.3本章小结⋯⋯.19
3 AUV路径规划算法设计与仿真⋯⋯20
3.1引言.20
3.2栅格环境建模20
3.3基于FM算法的路径规划21
3.3.1路径规划问题描述与求解⋯21
3.3.2 FM算法流程⋯⋯.22
3.3.3基于FM算法的路径规划仿真结果⋯⋯.23
3.4大尺度环境下的路径规划.24
3.4.1路径规划算法流程24
3.4.2仿真结果.26
3.5本章小结⋯⋯27
4 AUV决策控制系统设计与仿真.⋯.28
4.1引言.28
4.2基于行为的决策控制系统.28
4.3基于行为的反应式结构决策控制系统框图⋯30
4.4基于改进人工势场法的避障方法⋯31
4.5 PID控制器设计.33
4.6决策系统仿真实现⋯⋯.35
4.6.1模糊逻辑技术⋯⋯35
4.6.2仿真系统各行为模块设计⋯37
4.6.3仿真结果及分析⋯.39
4.7路径规划与决策控制的联合仿真⋯.39
4.8本章小结⋯⋯40
5 AUV上层决策系统的VC++实现⋯.⋯⋯.⋯42
5.1软件编程环境42
5.1.1多线程介绍⋯⋯42
5.1.2通信接口.43
5.2上层决策系统软件架构⋯43
5.3路径规划与决策控制软件实现⋯⋯45
5.3.1使用
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