目标跟踪与数据关联概论(PPT 47页)

所属分类：目标管理

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资料简介：

4.1多目标跟踪的基本思想
所谓多目标跟踪，就是为了维持多个目标当前状态的估计而对所接收到的测量信息进行处理的过程。
可以看出多目标跟踪过程是一个递推过程，并且在开始扫描期间各目标的航迹已经形成。
来自传感器的测量信息首先用于更新已经建立的目标航迹；
如果来自传感器的测量数据（回波）落入目标的跟踪门中，则称此回波为有效测量（或有效回波）。
即使目标只有一个，由于杂波的干扰，有效测量也可能为多个。跟踪门用来粗略的确定量测/航迹配对是否合理。
下图表示一个两目标情形下跟踪门和有效回波的关系示意图。
跟踪维持包括机动识别和自适应滤波与预测，用来估计各个目标航迹的真实状态。
在跟踪空间中，数据关联的输入是有效测量，
与已经建立的目标航迹不相关的量测或回波可能来自潜在的新目标或杂波，
由跟踪起始方法可以鉴别其真伪，并相应的建立新的目标航迹。
4.2数据关联的概念与基本思路
多目标跟踪过程的关键问题是如何进行有效的数据关联。
数据关联问题首先产生于传感器观测过程和多目标跟踪环境的不确定性。
实际的传感器系统总是不可避免的存在测量误差，缺乏跟踪环境的先验知识；
往往不能确定目标的个数，无法确定观测数据是由真实目标还是由其他虚假目标产生。
这些不确定因素破坏了回波观测与其目标源之间的对应关系，
是导致多传感器多目标数据关联关系模糊的基本原因。
数据关联问题广泛存在于多传感器多目标跟踪的各个过程。
跟踪过程中的新目标检测，需要在多个采样周期之间进行“观测—观测”的数据关联，
以便为新的目标建立起始航迹提供的初始化信息。
观测数据的直接融合也需要进行“观测—观测”的数据关联，以稳定航迹生存周期。
为了更新航迹，维持跟踪的持续性，还需要“航迹—观测”关联以确定用于航迹修正的新观测数据。
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