救援机器人工程设计及带式移动系统结构分析(doc 41页)
所属分类：工程设计
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资料简介：
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目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
目 录 III
第一章 绪 论 1
1.1移动机器人的研究起源和发展 1
1.2.2国内救援机器人的研究现状 5
1.3本课题研究意义及主要研究内容 6
第二章 救援机器人灾难环境介绍和行走系统方案分析 8
2.1救援机器人设计要求 8
2.2救援机器人行走方案分类和比较 8
2.2.1轮式行走系统 8
2.2.2履带式行走系统 9
2.2.3腿式行走系统 9
2.2.4履、腿复合式行走系统 10
2.2.5行走系统性能比较 10
2.3本章小结 11
第三章 救援机器人总体方案设计 12
3.1总体尺寸与关键参数的确定 13
3.1.1迷宫行走 14
3.1.2跨越高台 14
3.1.4上下楼梯 16
3.1.5 机器人尺寸参数的建立 18
3.2传动方案与传动机构的分析设计 19
3.3机器人动力源的计算和选择 23
3.3.1机器人行走系统动力分析 23
3.3.2救援机器人摆臂动力分析 28
3.4具体零部件设计 30
3.4.1传动设计 30
3.4.2箱体设计 31
3.4.3履带及驱（从）动轮设计 32
3.4.4 其他零件设计 34
3.5本章小结 34
结 束 语 35
致 谢 36
参考文献 37
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