机械手的结构设计概述(doc 45页)

目录
第一章绪论 5
1.1绪言 5
1.2课题工作要求 7
1.3课题基本参数的确定 8
第二章结构的设计 10
2.1手部的机构 10
2.1.1手指的形状和分类 11
2.1.2设计时考虑的几个问题 11
2.1.3手部夹紧的设计 12
2.2手腕结构设计 13
2.2.1手腕的自由度 13
2.2.2手腕的驱动力矩的计算 13
2.3手臂伸缩，升降的尺寸设计与校核 18
2.3.1手臂伸缩的尺寸设计与校核 18
2.3.2手臂升降的尺寸设计与校核 19
第三章控制系统设计 22
总结 43
致谢 44
结参考文献 45

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