气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析(doc 44页)

目  录
摘   要Ⅰ
Abstract Ⅱ
1  绪论1
1.1研究气动机械手的意义1
1.2 气动机械手在国内外的发展现状及应用2
1.3 气动技术发展状况及优缺点4
1.4 气动机械手的发展方向6
2  气动机械手关节结构形式设计8
2.1 气动肌肉结构、特性及模型8
2.1.1 气动肌肉的基本结构8
2.1.2 气动肌肉的特性8
2.1.3 气动肌肉的模型9
2.2 气动机械手的基本结构11
2.3 气动机械手关节结构设计12
2.3.1 关节的基本方式12
2.3.2 肩关节结构设计12
2.3.3 肘关节结构设计14
2.3.4 腕关节结构设计16
3 气动机械手关节结构参数设计18
3.1参数设计优点18
3.2 肩关节结构参数设计18
3.2.1 第一肩关节结构参数设计18
3.2.2 第二肩关节结构参数设计20
3.2.3 第三肩关节结构参数设计22
3.3 肘关节结构参数设计23
3.3.1 X轴方向上的结构参数设计23
3.3.2 Y轴方向上的结构参数设计24
3.4 腕关节结构参数设计26
4气动机械手关节的模拟仿真27
4.1 仿真内容27
4.2 仿真方法27
4.3 气动机械手关节的运动学分析28
4.3.1 第一肩关节的运动仿真及分析28
4.3.2 第二肩关节的运动仿真及分析28
4.3.3 肘关节X轴方向的运动仿真及分析29
4.3.4 肘关节Y轴方向的运动仿真及分析30
4.3.5 腕关节X轴方向的运动仿真及分析31
4.3.6 腕关节Z轴方向的运动仿真及分析32
4.3.7 第一二肩关节，肘关节X轴方向，腕关节X轴方向的运动仿真及分析32
4.3.8 第一二肩关节，肘关节Y轴方向，腕关节Z轴方向的运动仿真及分析33
5  结论33
参考文献 34
致谢36

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