机器人机械结构介绍(PPT 95页)
所属分类：机械行业
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资料简介：
2.1机身和臂部
二.机身和臂部设计应注意问题
三.机身和臂部的配置形式
（2）双臂悬挂式（a）
(2).双臂悬挂式（b）
2.立柱式
（2）双臂配置
3.机座式（1）
机座式（2）
4.屈伸式
四.机身的结构形式
2.升降台式
2.俯仰式
4.类人机器人机身
五.机械臂的典型结构
电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例
2．手臂的回转运动机构
双臂机器人手臂结构图例：
齿轮传动机构（1）
齿轮传动机构（2）
3．关节型机械臂的结构（1）
五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：
五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：
3．关节型机械臂的结构（2）
2.2腕部和手部结构
手腕自由度图例：
二.手腕的设计要求
三.手腕的分类
单自由度手腕图例：
1．按自由度的数目分（2）：
二自由度手腕图例：
1．按自由度的数目分（3）：
三自由度手腕图例：
2．按手腕的驱动方式分：
1）液压直接驱动BBR手腕图例：
3）双回转油缸驱动手腕
4）轮系驱动的二自由度BR手腕：
轮系驱动二自由度手腕图例（1）
轮系驱动二自由度手腕图例（2）：
轮系驱动二自由度手腕图例（3）：
附加运动动作分解：
5）轮系驱动的RBR手腕：
轮系驱动三自由度手腕图例（1）：
轮系驱动三自由度手腕图例（2）：
轮系驱动三自由度手腕图例（3）：
轮系驱动三自由度手腕图例（4）：
轮系驱动三自由度手腕图例（5）：
2.3手部结构
二、手部的设计要求
三.手部的分类
夹持方式图例
2．按手爪的运动形式分：
回转型图例：
平动型图例：
平移型图例：
3．按夹持原理分：
四.典型结构
气动手爪图例：
斜楔杠杆式手部：
机械手爪图例：
2．电磁吸盘(1)：
3．真空式吸盘：
真空吸盘结构图例：
4．自适应吸盘：
5．异形吸盘：
6．喷气式吸盘
7．挤气式吸盘：
五.手指的形状
2.3传动部件设计
二.钢带传动
三.谐波传动
谐波传动特点
工作原理
1．刚轮固定—柔轮输出：
2．柔轮固定—刚轮输出：
3．波发生器固定—刚轮输出：
波发生器种类
传动件传动间隙的消除
机器人制造材料——以结构件材料为例
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