机械手及控制系统设计说明书(DOC 26页)

第一章绪论
1.1题目要求。3
1.2题目概况。3
1.3气动机械手。。3
1.4气动机械手的发展趋势。3
1.5课题的现实意义。4
第二章气动机械手的操作要求及功能
2.1机械手移动动作示意图。5
2.2机械手操作面板图。。5
2.3机械手的输入\输出信号定义图。6
2.4机械手顺序动作的要求。6
第三章机械部分设计
3.1气动搬运机械手的结构。8
3.2机械手的主要部件及运动。。8
3.3驱动机构的选择。9
3.4机械手的技术参数列表。9
3.5气动回路的设计。9
3.6末端执行器的设计。。10
3.7升降手臂的设计。12
3.8平移手臂的设计。14
第四章机械手控制设计
4.1PLC的简介。16
4.2PLC的应用领域16
4.3PLC的系统组成16
4.4PLC的定义及选择。17
4.4.1机械手传送系统输入点和输出点分配表。。17
4.4.2原理接线图。。18
4.4.3控制程序流程图。19
4.5机械手控制软件设计21
4.5.1控制系统程序21
4.5.2手动单步操作程序。。21
4.5.3机械手系统梯形图。。23
4.5.4语句表程序设计。24
第五章课程设计总结
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