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机器人动力学培训教材(PPT 39页)

所属分类:智能制造

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资料简介:

机器人动力学
5.1工业机器人速度分析雅可比矩阵
首先来看一个两自由度的平面机械手,如图5-1所示。
简写成:dx=Jdθ。
5.1.2机器人速度分析
若令J1,J2分别为上例中雅可比矩阵的第一列矢量和第二列矢量,即
因此,机器人速度雅可比的每一列表示其它关节不动而某一关节运动产生的端点速度。
例5-1如图所示二自由度机械手,手部沿固定坐标系Xo轴正向以
矩阵A可逆
且同时有
5.2机器人的静力学
5.2.2虚功原理
5.2.3机器人静力关系式的推导
应用虚功原理,则可得到:
若J是关节空间向操作空间的映射(微分运动矢量),则
例3:一个6自由度机器人的雅可比矩阵数值如下。为了在部件上钻孔,
希望沿手坐标系Z轴产生1N的力,并对于Z轴产生20N/m的力矩,求需要的关节力和力矩。
例2:由图所示的一个二自由度平面关节机械手,已知手部端点力
5.2.4运动学、静力学和动力学的关系
Robotics动力学
5.3.1拉格朗日方程
5.3.2牛顿-欧拉法
..............................


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