机器人运动学培训教材(PPT 42页)

本章主要内容
3.1机器人正运动学方程
3.1机器人正运动学方程
关节编号
3.1.1连杆描述
3.1.2连杆连接的描述
3.1.3连杆附加坐标系的规定
3.1.3连杆附加
3.1.4操作臂
3.1.4操作臂运动学方程
PUMA560型
人运动学方程
PUMA560型机器人运动学方程
3.2机器人逆运动学方程
3.2机器人逆运动学
3.2.1可解性
3.2.2多解性
求解方法
PUMA560机器人逆运动学方程
3.2机器人逆运动学
3.2.5关节空间和操作空间
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