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某机器人之齿轮篇(DOC 30页)

所属分类:智能制造

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资料简介:

图2.10对角线配合
图2.11垂直配合的斜齿轮 图2.1220齿斜齿轮
图2.13垂直配合的冠齿轮 图2.14双面斜齿轮
图2.15垂直配合的双面斜齿轮
图2.16滑轮
图2.17皮带与滑轮连接
图2.18滑轮长距离传递运动
图2.19链条
图2.21:5传动比
图2.20相连的两个轮子做直线运动
图2.21转弯时两只轮子行走的距离不同
图2.22差速器的简单的应用
图2.39:1的传动比
图2.4涡轮装置
图2.5离合齿轮
图2.6传动链中的离合齿轮
图2.7垂直齿轮配合
图2.816齿齿轮 图2.916齿齿轮与24齿齿轮的配合
图8.1简单差动装置
图8.11带轮滑动掌舵装置
图8.12与8.13中两种模型都使用了齿轮齿条转向机构,一个8齿齿轮(小齿轮)与一个带齿的特殊板(齿条)相啮合,它们不同之处是后一种我们使用了一种特殊部件:三块1x10板,两个转向臂和两块光滑平板。将这些组件设计成一个组合部件,创造出一种使用更简易的使用在许多乐高工艺车、卡车模型上的转向装置。8.12模型只使用了机器人套装的基本部件,必须要使用2x8的板替换1*10板,用自制的去替换转向臂。此结构整个前面部分都是由梁搭建起来的,用于支撑轮子和转向机构,但通常还需要一个光滑的表面用于齿条滑动。
图8.12转向装置
图8.12、8.13展示了二个简单的转向机构,除动作细节外,这两个模型具有相同的结构特性。例如:后轮都是通过一只差动齿轮与驱动马达相连,在第二章中我们阐述过如果想让机器人转弯,就必须使用差动。辅助马达掌握前轮控制机器人的行进方向。注意我们使用了一只带子来驱动转向机构,主要是利用它的极限扭转来避免能力过程中损伤机械结构或马达。你最好添加一只传感器侦测转向轮的位置,更好的控制机器人的方向。当转向装置转动时至少也要一只触动传感器。在转完后你可使用定时方式或传感器使机器人再变为先前的行进方向。
图8.13另一种转向装置
图8.15移动中轴线上的轮子
图8.16无滑差动机构
图8.17三轮装置
图8.18乐高转盘
图8.19可行的轮胎同步驱动装置
图8.2使用单个角度传感器观察左右轮速度的差别
图8.20错误的轮胎同步驱动装置
图8.21一个完整的同步驱动装置(仰视图)
图8.21你看到是四轮同步驱动装置的仰视图。注意我们用8齿的齿轮把转盘连接起来,实现同时转动。驱动任何一只8齿轮都会使机器人改变方向。
图8.22完全同步驱动器(俯视图)
图8.22是完整同步驱动装置的俯视图。40齿大齿轮通过四对斜齿轮驱动轮子,其他40-齿轮负责转弯,对一个完整的同步驱动装置,你必须加二个马达驱动A和B,可以使用8齿获得一个比较高的传动比。
图8.23全方位触动传感器
图8.3可制动差动装置
图8.4带16齿齿轮离合器,传动操纵环,传动转变钩表8.2电动差动齿轮锁机器人如何控制差动装置
图8.5小角轮结构
图8.6中的小角轮的结构有了一定的改进,左边的结构使用了单轮彻底避免了问题的出现。右边的结构更可靠,它使用了两个自由轮允许小轮在原地转弯避免了磨擦与打滑的问题,两种结构的区别在轮轴、在左边结构中,轴与轮子同时旋转,而在右边的结构中,轮在轴上转动。
图8.6避免打滑的角轮
图8.7圆形垫块
图8.8双差动装置
图8.9双差动装置剖面图
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