码垛机器人及其操作应用培训教材(PPT 73页)
所属分类：智能制造
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资料简介：
6.1码垛机器人的分类及特点
码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，
通常可认为码垛机器人本体较搬运机器人大，
在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆，
连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或纵向移动，
常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
吸附式在码垛中吸附式末端执行器主要为气吸附，主要适用于可吸取的码放物；
广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
夹板式夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有单板式和双板式，
主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，
并且两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可旋转爪钩。
抓取式抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。
组合式组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。
6.3码垛机器人的作业示教
码垛机器人是在物流生产线末端取代人工或码垛机完成工件的自动码垛功能。
主要适应对象为大批量、重复性强或是工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。
具有定位精确、码垛质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。
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