机器人轨迹规划方案(PPT 71页)
所属分类：智能制造
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资料简介：
第四章机器人轨迹规划
本章主要内容
4.1机器人轨迹规划概述
4.2插补方式分类与轨迹控制
4.3机器人轨迹插补计算
4.4轨迹的实时生成
轨迹规划既可在关节空间也可在直角空间中进行，
但是所规划的轨迹函数都必须连续和平滑，使机器人的运动平稳，
不平稳的运动将加剧机械部件的磨损，并导致机器人的振动和冲击。
为此，要求所选择的运动轨迹描述函数必须连续，而且它的一阶导数(速度)，
有时甚至二阶导数(加速度)也应该连续。
在关节空间进行规划时是将关节变量表示成时间的函数，
并规划它的一阶和二阶时间导数。
在直角空间进行规划是指将手部位姿、速度和加速度表示为时间的函数。
而相应的关节位移、速度和加速度由手部的信息导出。
通常通过运动学反解得出关节位移、用逆稚可比求出关节速度，
用逆雅可比及其导数求解关节加速度。
二、圆弧插补
1.平面圆弧插补
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