机器人动力学培训教材(PPT 39页)
所属分类：智能制造
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资料简介：
机器人动力学 DynamicsofRobotics
研究机器人的运动特性与力的关系。
有两类问题：
动力学正问题：各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动
（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真。
动力学逆问题：已知机器人关节的位移、速度和加速度，
求解所需要的关节力（或力矩），是实时控制的需要。
5.1工业机器人速度分析
5.2工业机器人静力分析
5.3机械手动力学方程
5.1工业机器人速度分析 5.1.1雅可比矩阵
其中:v―机器人手部在操作空间中的广义速度，
Ｊ(q)―速度雅可比矩阵
―机器人关节在关节空间中的速度
从上式可以看出，对于给定的关节变量q，
雅可比矩阵是从关节空间的关节速度向操作空间的广义速度映射的线性变换。
例5-1如图所示二自由度机械手，手部沿固定坐标系Xo轴正向以
1.0m/s速度移动，杆长为。设在某瞬时求相应瞬时的关节速度。
矩阵A可逆
且A可逆时，
n阶方阵A可逆的充分必要条件是A为非奇异矩阵，而且
奇异位形：由于雅可比矩阵J(q)是关节变量q的函数,总会存在一些位形,在这些位形处
,|J(q)|=0,即J(q)为奇异矩阵,这些位形就叫奇异位形。
一般，奇异位形有两种类型
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