工业机器人控制培训教材(PPT 158页)
所属分类：智能制造
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资料简介：
4.1工业机器人控制系统的特点
4.2工业机器人控制系统的主要功能
4.3工业机器人的控制方式
4.4电动机的控制
4.5机械系统的控制
2、主要控制变量
任务轴R0：描述工件位置的坐标系
X(t):末端执行器状态；
θ(t):关节变量；
C(t)：关节力矩矢量；
T(t)：电机力矩矢量；
V(t)：电机电压矢量
本质是对下列双向方程的控制：
机器人的位置控制
由于机器人系统具有高度非线性，且机械结构很复杂，
因此在研究其动态模型时，做如下假设：
（1）机器人各连杆是理想刚体，所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙；
（2）相邻两连杆间只有一个自由度，或为旋转、或为平移。
4.2机器人的位置控制
4.2.1直流传动系统的建模
1、传递函数与等效方框图
伺服电机的参数：
（1）磁场型控制电机
Laplace变换得：
一般可取K=0，则有等效框图
同时，传递函数变为
5.2机器人的位置控制
5.2.1直流传动系统的建模
：电气时间常数；
：机械时间常数。
由于，有时可以忽略，于是
而对角速度的传递函数为：
，因为
（2）电枢控制型电机
Ke:产生反电势。
经拉氏变换、并设K=0，有
2、直流电机的转速调整
误差信号：
比例补偿：控制输出与e(t)成比例；
微分补偿：控制输出与de(t)/dt成比例；
积分补偿：控制输出与∫e(t)dt成比例；
测速补偿：与输出位置的微分成比例。
比例微分PD补偿：
比例积分PI补偿：
比例微分积分PID补偿：
测速补偿时：
5.2.2位置控制的基本结构
1、基本控制结构
位置控制也称位姿控制、或轨迹控制。分为：
点到点PTP控制；如点焊；连续路径CP控制；如喷漆
期望的关节位置期望的工具位置和姿态
2、PUMA机器人的伺服控制结构
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